1. 均方根转矩 \(T_{rms}\)
\[
T_{rms}=\sqrt{\frac{T_{a}^{2}\times t_{a}+T_{t}^{2}\times t_{b}+T_{d}^{2}\times t_{d}}{t_{c}}}
\]
- \(T_{a}\)：加速时转矩 [N·m]
- \(t_{a}\)：加速时间 [s]
- \(t_{c}\)：循环时间 [s]（运转时间 + 停止时间）
- \(T_{t}\)：移动转矩 [N·m]
- \(t_{b}\)：匀速时间 [s]
- \(T_{d}\)：减速时转矩 [N·m]
- \(t_{d}\)：减速时间 [s]
2. 转速
- 最高转速：运转时电机的最高转速，大致为额定转速。需使用至电机的最高转速时，应注意转矩和温度上升。实际的计算请参照选择示例。
3. 惯量、惯量比
- 惯量相当于保持某种状态所需的力。
- 惯量比是用电机的转动惯量去除负载惯量的数值。
- 按照通常标准，750W以下的电机为20倍以下、1000W以上的电机为10倍以下。
- 若要求快速响应，则需更小的惯量比。
- 反之，如果加速时间允许数秒钟，就可采用更大的惯量比。
（2）移动转矩、停止时的保持转矩
- 电机长时间运转所需的转矩。大致为电机额定转矩的80%以下。转矩为负值时可能需要再生电阻。
各机构移动转矩的计算公式
滚珠丝杠机构
\[
T_{t}=\frac{P}{2\pi\eta}(\mu gW + F)
\]
- \(W\)：质量 [kg]
- \(\eta\)：机械部分的效率
- \(P\)：导程 [m]
- \(\mu\)：摩擦系数
- \(F\)：外力 [N]
- \(g\)：重力加速度 9.8 [m/s²]
皮带传动机构
\[
T_{t}=\frac{D}{2\eta}(\mu gW + F)
\]
- \(W\)：质量 [kg]
- \(\eta\)：机械部分的效率
- \(D\)：导程 [m]
- \(\mu\)：摩擦系数
- \(F\)：外力 [N]
- \(g\)：重力加速度 9.8 [m/s²]
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