履带机器人驱动力计算

Date：2025-06-02 HTML

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道路参数输入			电机选型（电机参数输入）			行走电机减速器校验（自动计算）
滚动摩擦系数f	0.11					整车平地行走所需功率	44	W
滑动摩擦系数u	1.1		电机数量	2	个	整车坡度行走所需功率	231.321	W
地面峰值附着系数	1.1		有效电机数	2	个	整车电机提供有效功率	500	W
轨道坡度	55	%				行走功率安全系数（需≥1.2）	2.16
轨道坡度	0.502843	弧度	电机功率	250	W	整车平地所需行走扭矩	6.6	Nm
轨道坡度	0	度	额定电压	36	VDC	整车坡道所需行走扭矩	34.69815	Nm
障碍高度	165	mm	实际扭矩	0.457143	Nm	整车电机额定输出扭矩	58.51429	Nm
			空转电流	1	A	行走额定扭矩安全系数（需≥1.2）	1.69
车体参数输入	实际电流(平均)	9	A	整车平地所需加速扭矩	8.4	Nm
履带数量	2	个	额定扭矩	0.52	Nm	整车坡道所需加速扭矩	36.49815	Nm
有效履带数	2	个	额定电流	9.1	A	整车电机最大输出扭矩	96	Nm
履带轮子直径	120	mm	最大扭矩	1.5	Nm	加速最大扭矩安全系数（需≥1.2）	2.63
履带驱动轮直径	120	mm	IP等级	IP65		越障，附加扭矩	3	Nm
			使用温度	`0～40	度	越障，整车所需扭矩	39.49815	Nm
履带间距（左右）B	446	mm	额定转速	4700	rpm	越障，整车电机最大扭矩	153.6	Nm
接地长度（前后）L	592	mm	最高转速	5500	rpm	整车路面提供的最大扭矩	66	Nm
车体重量	50	kg				行走最大扭矩安全系数（需≥1.2）	3.89
负载重量	50	kg	电流最大不均匀度	1.1		路面提供扭矩安全系数（需≥1.2）	1.670964
尺寸系数L/B(1～1.6)	1.327354		单电机最大平均电流	9.9	A	平地原地回转，单履带阻力	420.0224	N
						单电机额定提供驱动力	487.619	N
						原地回转扭矩安全系数（需≥1.2）	1.160936
运行参数输入			减速器选型（减速器参数输入）			整车行走设计输出参数
平地车体额定速度	0.4	m/s		平地（坡道）额定速度	0.461188	m/s
平地车体最大速度	0.5	m/s	总减速比	64		平地（坡道）最大速度	0.539688	m/s
坡道额定速度	0.4	m/s	自制减速比	1
运行加速度	0.3	m/s2	大齿轮	25
坡道加速度	0.3	m/s2	小齿轮	25
			大齿轮许用扭矩	2	Nm	额定时，大齿轮输出扭矩	29.25714	Nm
			小齿轮许用扭矩	4	Nm	额定时，小齿轮输出扭矩	29.25714	Nm
			减速器减速比	64		大齿轮安全系数（需≥1.2）	0.07
			额定转速	3500	rpm	小齿轮安全系数（需≥1.2）	0.14
			最高转速	6000	rpm
			额定扭矩	35	Nm	额定时，减速器输出扭矩	29.25714	Nm
			使用温度	-30～90	度	减速器安全系数（需≥1.2）	1.20

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